Como muchas otras poblaciones, su origen se remonta a la época romana, pero es durante el período árabe cuando adquiere el carácter su fisonomía urbana.
Situado en la ladera de sierra Almijara, como si de un balcón se tratase, ofrece una de las panorámicas más espectaculares y bellas de la Costa del Sol. Además del atractivo del conjunto ofrece lugares de gran interés como las Hoces del Higuerón y edificios como el ingenio azucarero, donde se elabora la famosa miel de caña, que fue en el pasado Palacio de los Condes de Frigiliana Iglesia parroquial de S. Antonio, siglo XVII.
Ermita del Ecce-Homo, siglo XVIII.
casco antiguo de Frigiliana, asentada sobre un escarpado cerro, es una de las estructuras árabes mejor conservadas de la provincia; calles estrechas, sinuosas y muchas veces escalonadas que se comunican entre si por pasadizos cubiertos y, en ocasiones, flanqueados con puertas que se cerraban para reforzar la defensa de la población.
Los edificios más sobresalientes son:
Real silo de los antiguos pósitos, de 1767.
Palacio de los Condes de Frigiliana. Siglo XVI.
Son muy interesantes los mosaicos de cerámica vidriada